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@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

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2018年05月31日(木)27 tweetssource

5月31日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

うちのトレーラロボットの制動性能は、シートベルトもないので、ペダルべた踏みしても、がっくんと来ない程度にゆるめに設定。ただし、ほぼ全てのボタンが非常ブレーキ扱いになっていて、おっと思う程度には強めの制動かけるように。
みたいな。<当然ファーム更新でヤバいブレーキにもできる

posted at 16:53:56

5月31日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

・タイヤ滑るまでのマージンが減る(ABS制御するにしても,当然平常時は滑らない方がいい)
・ペダル操作に敏感になることのフィーリング調整
・強い回生制動は効率の低下や電池への充電電流増大の問題
あたりかなぁと。

posted at 16:53:55

5月31日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

おそらく短時間だから&加速性能と対称だろうから、モータと制御系はタイヤが滑るくらいまでトルク出せると思う。なので、減速トルクさえ上げれば制動距離が短くなるのは当然ありそうな話として、それをすることによるデメリットは:

posted at 16:53:55

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

昨日知った物:
  紙パッキン
どのあたりが紙か気になるのですが、実用になっているということは、パッキンとして十分なのですよね。<ちょっと層間のパッキン探していて見つけた

posted at 09:41:02

5月31日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

今日まで50%オフのオリジナルマインドのエンドミル、
・使うことが分かっているの
・面白そうだから試そう
をあわせて数本発注(^^;

posted at 09:26:22

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

いわれてみれば、たしかに、外に洗濯物干しているの見なかった。
1年住んでて気付かなかった。

posted at 08:44:41

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

それでもグラフは手書き、というのは、データを時間を掛けてみることと、データを見た時に脳内で傾向が見えるようにするための、繰り返し訓練の一環だから。<Excelに妙な線を引かせない、という点も重要だし、Excelだとまっとうなグラフ書かせるのが面倒だから

posted at 08:41:51

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

どちらかというと、ワープロ書きは推奨。ただし、コピペは禁止。コピペと判断すると、内部で評価ががくんと落ちます。
おそらく、レポート本文手書きにするのは、手書き書き写しより劣悪なC-c,C-vコピペを防止するため。手書きなら写経にはなる。

posted at 08:41:50

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

私に提出するレポートはワープロで書いてもいいけど、そのときは「ワープロの体裁」もチェック対象になるよ(^^;;
<フォントがおかしいとか、数式おかしいとか、グラフおかしいとか、インデントおかしいとか、一度くらい印刷して赤ペンチェックしろとか<ダブスタではなく、指導すべきことを指導

posted at 08:41:50

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

ニュースをちらっとみてよく分からないのが、ヴィッセル神戸に外国人選手が来ると言うことで、急遽外国人枠を変えたり,背番号のルールを変えたりしているようのだけど、普通はルールの中でやりくりする話だと思うのに、ヴィッセルに政治力があるということ???

posted at 07:15:01

5月31日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

・Switch Scienceさんに委託してハードを売ったら実務? (^^;;
・1ヶ月以上のインターンシップは実務?

posted at 07:11:03

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

現実的には、クリアしうるとは思うけど、「実務経験」の定義とは。
・教育も研究も実務だし、設計開発も実務(専門分野の研究という裏付けの元で専門教育をしているのだけど)
・自治体の非常勤兼務しているのは実務?
・ベンチャー社長やってるのは実務?
・学生時代のバイトも実務?
・官庁は実務?

posted at 07:11:02

5月31日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

成分の大半が水だからそんなにつぶれない、ということだろうか。<カップ麺のカップはありがちなつぶれるネタ
この手の、冗談半分に食べてみた人、いままでいなかったのだろうか(^^;; >世界初

posted at 06:57:10

5月31日

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Kumagai, M@kumarobo

今朝は曇り、昨日より蒸す感じ。割と時間的にギリギリ。
家を出る直前に、ズボンの裾にピンクの洗濯ばさみを発見、マイブームしている息子のいたずらに違いない。

posted at 05:37:50

2018年05月30日(水)22 tweetssource

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

理解が正しければ、新規性の喪失で特許出願ができなくなることは例外期間でカバーされるけど、その間に他の人が同ネタで(単にパクる場合含めて)出願すると、出願つぶしにはなるので、やはり公開前に出願しておくべき、とはなろうかとは思う。

posted at 19:14:21

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

ああ、あの肉屋さんの件、そういうことに。
不十分情報で他人を否定することのリスクですな…。

posted at 19:09:39

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

@zaklab なるほど、そのあたりでそのタイプは見かけてませんけど、なにかでステア機能があって、それをちゃんとロックしていないとかだと、起きえそうですね。

posted at 18:33:44

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

なにか、身体のダメージが大きいけど、これから学生実験。
今週の講義のおかげで、説明ははしょれるようになったので、少し短くなるかな。

posted at 14:13:28

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

@gon_876 単純に考えて、屋根にそれほどの遮蔽性能がなければ(とくに天井は下から炙られて萌えるし)、天井の上まで壁がいる、ということですね。

posted at 13:31:06

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

さしあたって、大学なので、廃液については、あとで化学実験室にもっていって廃液処理をお願いすればいいのだけど。<とりあえず、溜める容器は用意した

posted at 07:56:52

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

中学生のころは無知故の無頓着だったりして、記憶に無いのだけど、「硫酸を含む溶液の実験をしたあとの実験台の片付け」(こぼしていないけど跳ねているかも)はどうするのが適切なんだろう。

posted at 07:54:53

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

今朝はガンダムBD。
そういえば、今週のコーラサワーさんを発見していない。
あんなことしたら、仲間が迎えてくれる以前に、即アカバンされそうな機が。それにしても、あの手の凶悪モードで「オフにする」機能があるのは珍しいかも。

posted at 07:13:45

5月30日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

今朝のスケボー乗りはただうるさく練習しているだけ、おそらく、床面へのダメージも少ないと思うけど、たまにある銀行の段差のところでエッジに乗る練習している事例もあって、あれ、エッジが多少なりとも痛む器物損壊だよな、とか思っていたり。

posted at 06:59:29

5月30日

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Kumagai, M@kumarobo

スケボー乗りはアーケードで練習するもんじゃない。その美しくない着地の衝撃音が反射しまくってうるさい。
自転車乗りは歩行者のそばを華麗にすり抜けようとするもんじゃない。その風圧は恐怖でしか無い。減速もしないとか頭おかしい。

posted at 06:51:04

5月30日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

今朝は曇り、気温湿度は長袖にネクタイで汗かかない程度。今日は雨降るかどうか、我慢ぎりぎりラインか。
右足首が重い、まさか天候依存性では…。最高負荷の水曜日なのだが。

posted at 05:36:15

2018年05月29日(火)35 tweetssource

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

学生アメフト連盟、「学生」とついているけど、かなり(社会的な意味で)しっかりした組織があるのですね。<NHKで会見が流れている

posted at 21:25:23

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

@Nabe_RMC スマートキー使えないことがあるとは知りませんでした。世の中、いろいろ規制があってもこういうことがあるんですねぇ。<電池切れしたりしたときのために、物理キーで車を動かす方法は確認したはず。

posted at 21:22:16

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

かみさんのつっこみ:弱小研究室でなぜ3億のロボットがつくれる

このころ、ロボット研究室は実用的なメカトロ研究で「外貨」を稼ぎながら、「夢」のロボットの研究もしていたのでは、という気が。

posted at 21:16:10

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

www.miyakyo.co.jp
検定教科書 一般展示会 のご案内
日 時:平成30年05月29日(火)~ 平成30年06月01日(金)

ニュースでやっていたのはこれみたい。教科書販売に見覚えがあると思ったら、車通勤するときにやっぱり見ていた。

posted at 21:06:29

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

朝ドラの録画があったので見た。
1990年どころか、いまも「ロボット」での就職はそんなにないけど、当時も産業用ロボットは普通だったし、ロボット研究室からはさまざまな就職してたし(メカトロだし)、そもそも研究室と就職先の関連性はそんなにないから、あれ、風評被害起こしている気が。

posted at 20:52:42

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

さっき、キャンパス内で直径が6ミリは超えていそうか感じのミミズがいた。
アスファルトの上にいたので、水分減って変形したのかもしれない。

posted at 17:07:42

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

一般に、ハラスメントは立場の強い者がそれをつかって害を与える・不快にさせる行為、と言えると思うのだけど、「それはハラスメントだ」と指摘する行為に関しては、ハラスメントの対象者が本来弱者でありその保護の観点から、指摘する側の立場が強いため、ハラハラはあり得る、とは思う。 twitter.com/hongehonge/sta

posted at 16:10:12

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

LaTeX、dvips出力をDistillerに掛けて、Ryuminなどが埋め込まれて無くて、自分のPCで見た時はそれっぽく見えるのに、怒られたり、印刷に回すと思ってたのと違うフォントになる場合の対処法:

AcrobatReaderからPDFプリンタに印刷してPDFつくる(フォント埋め込みで)

posted at 16:00:38

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

チェックもしたし、と思ったら、最終出力の前に写真が差し替わったチームが(汗 作業、やり直しであるw

posted at 15:54:42

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

今年のパンフのロボット紹介の完成度は高いよ!
例年より、わりと多様性高めな印象。分かりやすい言葉で言うと、「やばい」のが目立つ気がする。

posted at 15:41:59

5月29日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

めっきのマスキング、案外めんどうかも。
というのも、実験室にあった適当な皮膜できそうな物(マジックやスプレー)、適当に買ったマスキングゾルは秒単位であっさりやられて(汗
PlastiDipが耐酸被膜らしいので、次はそれを試してみようかと。

posted at 09:04:50

5月29日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

@ysuga ああ、そうか、これからの時代、CGの可能性が(笑 韓国のあのロボットも余りにもテカテカだったこともあってCG説がわりとありましたね(^^;

posted at 09:02:55

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

@ysuga ただ、意図的にやる理由は無いにせよ、ミスで、「実機を動かしていた手法」と「論文に書かれた手法」に致命的な食い違いがある可能性は。(含む:論文に書かなかった小細工が決定的な好効果を及ぼしていたケース)

posted at 08:21:07

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

@ysuga 実機ロボット系だと、ある意味「動いている映像」があれば(グラフだけだと難しいけど)、結果の検証はできますかね。認識系だとインチキできますが、実機運動制御だと人間代行や決め打ちが難しく、実物がちゃんと動かないと、ということはあるので。

posted at 08:19:25

5月29日

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Kumagai, M@kumarobo

※開発体制の安定性:最新カーネルへのキャッチアップ体制<かなり大変
※当時:RT Linux:カーネル空間コードにしないといけないのでヘマると吹き飛ぶ。ART Linux:ユーザ空間&優先逆転対応、開発者が神一人、当時のLinuxだとドライバなどで対応できないのが多かった印象

posted at 07:28:00

5月29日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

もう、「素のLinuxで制御」教教祖をしていたのは18年も前ですか(^^;;
簡単に導入できて、バイナリ互換で、安定性があって(カーネルそのものと開発体制)、しれっとリアルタイム化できるなら、もちろん、リアルタイムカーネルのほうがいいと思います。

posted at 07:27:59

5月29日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

なんと、アプリケーション互換でハードリアルタイム。それならROSもRTミドルウエアもなんでもありですね。
最近のカーネルは対応しやすいという噂を聞いているからスケジューラをどうするか、という問題とは思いますけど、「ハード」にするにはRTタスクの処理見積とドライバ対応をどうするか。

posted at 07:18:44

5月29日

@kumarobo

Kumagai, M@kumarobo

今朝は晴れ、地下鉄に半袖の人多いけど、長袖腕まくりくらいがちょうどいい気がする。
今日は朝からメッキしよう。

posted at 05:37:28

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